基于激光雷達(dá)檢測(cè)的智能樓梯清潔作業(yè)系統(tǒng)研究

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摘要：本文提出一種基于單線激光雷達(dá)的環(huán)衛(wèi)機(jī)器人智能樓梯清潔作業(yè)系統(tǒng)及方法，根據(jù)單線激光雷達(dá)點(diǎn)云掃描的樓梯幾何特性及數(shù)據(jù)分布，主激光雷達(dá)進(jìn)行樓梯角點(diǎn)檢測(cè)及識(shí)別，左右激光雷達(dá)同時(shí)對(duì)邊界進(jìn)行檢測(cè)，能快速檢測(cè)樓梯形狀及樓梯邊界。通過(guò)識(shí)別結(jié)果對(duì)環(huán)衛(wèi)機(jī)器人進(jìn)行作業(yè)速度控制，可以有效提升樓道清潔的作業(yè)效率。本研究魯棒性高，不受限于環(huán)境因素，檢測(cè)識(shí)別結(jié)果準(zhǔn)確，所需算力小，能有效解決當(dāng)前樓梯清潔人工作業(yè)強(qiáng)度大的問(wèn)題，實(shí)現(xiàn)智慧樓宇的無(wú)人化清潔運(yùn)營(yíng)。（剩余2758字）