鰭條效應(yīng)軟體采摘機(jī)械手建模與試驗(yàn)

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摘 要：針對(duì)現(xiàn)有鰭條效應(yīng)軟體手指建模分析方法難以兼顧高精度與小運(yùn)算量的問題，本研究以課題組設(shè)計(jì)的蘋果采摘軟體機(jī)械手為對(duì)象，在觀察軟體手指變形的基礎(chǔ)上，提出將鰭條效應(yīng)軟體手指等效為串連鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)；運(yùn)用虛功原理推導(dǎo)了給定變形狀態(tài)下軟體手指各處接觸力與驅(qū)動(dòng)力矩計(jì)算方法；提出用線彈性扭簧模型描述變形恢復(fù)力矩，利用改進(jìn)的粒子群算法求解各級(jí)四桿機(jī)構(gòu)扭簧勁度系數(shù)；基于有限元模型，結(jié)合二次開發(fā)建立了給定關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角和充氣壓力下驅(qū)動(dòng)力矩的BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)靜態(tài)模型。（剩余15471字）