圖像分割引導(dǎo)的散堆工件結(jié)構(gòu)光三維位姿估計(jì)

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摘要： 針對(duì)散堆工件場(chǎng)景中點(diǎn)云生成耗時(shí)久、位姿估計(jì)困難、多類(lèi)工件混合情形難處理等問(wèn)題，提出圖像分割引導(dǎo)的散堆工件結(jié)構(gòu)光三維位姿估計(jì)方法，并基于JAkA Zu3 6-DoF機(jī)器人開(kāi)發(fā)散堆工件抓取實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)。采用YOLACT模型獲取散堆工件圖像中的工件信息，通過(guò)自適應(yīng)閾值篩選待抓取工件，利用雙目結(jié)構(gòu)光生成目標(biāo)工件所在區(qū)域的局部點(diǎn)云，并基于投票匹配算法和迭代最近鄰算法估計(jì)工件位姿。（剩余16329字）