基于長短期記憶-深度Q值網絡的異構機器人煤矸協(xié)同分選方法

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摘要：【目的】提高傳統(tǒng)的單一類別煤矸分選機器人在面對形狀、尺寸差異較大的矸石時的適應性，分析異構機器人工作特性，實現(xiàn)異構機器人協(xié)同分選?！痉椒ā炕谏疃萉值網絡（deep Q network，DQN）提出異構機器人協(xié)同分選模型；分析協(xié)同工作分選流程制定決策框架，根據強化學習所需，設計交互環(huán)境，構建智能體連續(xù)的狀態(tài)空間獎懲函數，長短期記憶網絡（long short term memory，LTSM）和全連接網絡相結合，構建DQN價值和目標網絡，實現(xiàn)強化學習模型在工作過程中的任務分配。（剩余17004字）