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2PPaPaR并聯(lián)機構(gòu)性能分析及優(yōu)化設(shè)計

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摘要：提出了一種新型的四自由度3T1R并聯(lián)機構(gòu)——2PPaPaR并聯(lián)機構(gòu)，該機構(gòu)具有結(jié)構(gòu)簡單、構(gòu)型對稱、工作空間大、定位精度高、靈巧度好等特點，可廣泛應(yīng)用于分揀、搬運以及包裝等操作中。基于螺旋理論驗證了該機構(gòu)自由度的數(shù)目和種類，通過對其構(gòu)型進行分析，基于閉環(huán)矢量法求得運動學(xué)正逆解模型，并利用正逆解算例進行了驗證，以運動學(xué)逆解作為約束條件，基于數(shù)值法計算出該并聯(lián)機構(gòu)的工作空間。（剩余11866字）

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