基于支架結構運動學的放煤機構精準控制研究

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摘要：放煤機構的精準控制是實現(xiàn)智能化、無人化放頂煤開采的重要基礎，放煤機構與后部刮板輸送機的空間關系及支架姿態(tài)對空間關系的影響規(guī)律是構建放頂煤支架控制模型的關鍵。以ZF17000/27.5/42D 型低位放頂煤支架為研究對象，闡述了支架頂板和底板不同俯仰姿態(tài)下放煤機構與后部刮板輸送機的空間關系；基于液壓支架放煤機構開口度控制邏輯，搭建了支架姿態(tài)感知系統(tǒng)，提出了液壓支架放煤機構末端運動學分析方法；建立了基于D?H 矩陣的低位放頂煤液壓支架放煤機構末端運動學模型，并據此構建了液壓支架放煤機構開口度計算模型，平均計算誤差僅為1.71%，滿足現(xiàn)場應用精度要求；提出了基于姿態(tài)反饋的支架放煤機構閉環(huán)控制方法，并將基于放煤機構開口度計算模型開發(fā)的放煤決策模型應用于現(xiàn)場。（剩余4671字）