一種新的基于LiDAR/IMU組合的室內(nèi)無(wú)人車(chē)導(dǎo)航系統(tǒng)

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摘要：在室內(nèi)拒止條件下，無(wú)人地面車(chē)輛的室內(nèi)導(dǎo)航面臨巨大挑戰(zhàn)。為了解決這個(gè)問(wèn)題，我們引入了一種基于激光雷達(dá)（LiDAR）和慣性測(cè)量單元（IMU）的松組合導(dǎo)航系統(tǒng)，并提出了一種新的基于LiDAR的混合掃描匹配算法來(lái)估計(jì)車(chē)輛的相對(duì)位置和方向變化，該算法結(jié)合了遍歷搜索和數(shù)學(xué)優(yōu)化算法。首先在遍歷搜索算法中引入了適應(yīng)度函數(shù)，以尋找車(chē)輛姿態(tài)最優(yōu)估計(jì)值，然后將該估計(jì)值作為數(shù)值優(yōu)化算法的初始值進(jìn)一步優(yōu)化，最后通過(guò)無(wú)跡卡爾曼濾波器（UKF）將LiDAR估計(jì)位姿與DRS預(yù)測(cè)的結(jié)果進(jìn)行松組合，從而減少慣性傳感器的累積誤差。（剩余9217字）